Ρομποτική

Πληροφορίες Μαθήματος
ΤίτλοςΡομποτική / Robotics
Κωδικός085
ΣχολήΠολυτεχνική
ΤμήμαΗλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Κύκλος / Επίπεδο1ος / Προπτυχιακό
Περίοδος ΔιδασκαλίαςΕαρινή
Υπεύθυνος/ηΖωή Δουλγέρη
ΚοινόΝαι
ΚατάστασηΕνεργό
Course ID600001038

Πρόγραμμα Σπουδών: Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών

Εγγεγραμμένοι φοιτητές: 51
ΚατεύθυνσηΤύπος ΠαρακολούθησηςΕξάμηνοΈτοςECTS
ΗΛΕΚΤΡΙΚΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣΕπιλογής845
ΗΛΕΚΤΡΟΝΙΚΗΣ ΚΑΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΤΩΝΕπιλογής845
ΤΗΛΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝΕπιλογής845

Πληροφορίες Τάξης
ΤίτλοςΡομποτική
Ακαδημαϊκό Έτος2020 – 2021
Περίοδος ΤάξηςΕαρινή
Διδάσκοντες μέλη ΔΕΠ
Class ID
600169956

Πρόγραμμα Τάξης

Κτίριο
ΌροφοςUnknown
ΑίθουσαΕξ αποστάσεως (900)
ΗμερολόγιοTuesday 13:00 to 15:00
Κτίριο
ΌροφοςUnknown
ΑίθουσαΕξ αποστάσεως (900)
ΗμερολόγιοThursdsay 11:00 to 13:00
Τύπος Μαθήματος 2016-2020
  • Επιστημονικής Περιοχής
Τύπος Μαθήματος 2011-2015
Ειδικού Υποβάθρου / Κορμού
Τρόπος Παράδοσης
  • Πρόσωπο με πρόσωπο
Ηλεκτρονική Διάθεση Μαθήματος
Γλώσσα Διδασκαλίας
  • Ελληνικά (Διδασκαλία, Εξέταση)
Προαπαιτήσεις
Γενικές Προαπαιτήσεις
- Φυσική - Γραμμική Άλγεβρα
Μαθησιακά Αποτελέσματα
Ο μαθησιακός στόχος του μαθήματος της Ρομποτικής είναι η μεταβίβαση στον φοιτητή της βασικής γνώσης και κατανόησης των εννοιών και των τεχνολογιών που αφορούν του ρομποτικούς βραχίονες και την χρήση τους σε βιομηχανικές εφαρμογές. Μαθησιακά Αποτελέσματα 1. Βασική κατανόηση της λειτουργίας ενός βραχίονα (υλικό και λογικό) 2. Εκμάθηση των μαθηματικών εργαλείων που περιγράφουν θέση, προσανατολισμό και κίνηση στερεών σωμάτων και αλυσίδων στερεών σωμάτων (ρομπότ) στον τρισδιάστατο χώρο. 3. Απόκτηση γνώσεων και δεξιοτήτων - στην σχεδίαση τροχιών κίνησης ρομπότ. - στην ανάπτυξη των δυναμικών μοντέλων μηχανικών συστημάτων και ειδικότερα ρομποτικών βραχιόνων. - στην σχεδίαση νόμων και δομών ελέγχου της κίνησης ενός ρομπότ και της δύναμης που εφαρμόζει σε περιπτώσεις επαφής με το περιβάλλον.
Γενικές Ικανότητες
  • Εφαρμογή της γνώσης στην πράξη
  • Αναζήτηση, ανάλυση και σύνθεση δεδομένων και πληροφοριών, με τη χρήση και των απαραίτητων τεχνολογιών
  • Λήψη αποφάσεων
  • Αυτόνομη εργασία
Περιεχόμενο Μαθήματος
- Εφαρμογές, Δομή ρομποτικού βραχίονα - Θέση και προσανατολισμός στερεών σωμάτων στον χώρο - Κινηματική ρομποτικού βραχίονα (πλαίσια, DH παράμετροι, ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα) - Ταχύτητα στερεού σώματος, Συστροφές, Μετασχηματισμός και σύνθεση συστροφών. - Ιακωβιανές- μέθοδοι υπολογισμού, αντιστροφή, ιδιάζοντα σημεία. - Σχεδιασμός τροχιάς στον χώρο των αρθρώσεων και της αρπάγης. - Ανάπτυξη δυναμικού μοντέλου μηχανικών συστημάτων με την μέθοδο Langrange. Εξειδίκευση σε ρομπότ σε κίνηση και επαφή. - Ατομικός έλεγχος αρθρώσεων σε ρομποτικό βραχίονα - Μέθοδοι ελέγχου του συνολικού βραχίονα (υπολογισμένης ροπής, επιλυμένης επιτάχυνσης) - Μέθοδοι ελέγχου θέσης/δύναμης του άκρου του βραχίονα, (υβριδικός έλεγχος, παράλληλος έλεγχος, έλεγχος εμπέδησης)
Λέξεις Κλειδιά
Θέση - προσανατολισμός σώματος στο χώρο, κινηματική και δυναμική μελέτη αρθρωτού βραχίονα, Ιακωβιανές, έλεγχος θέσης
Τύποι Εκπαιδευτικού Υλικού
  • Διαφάνειες
  • Πολυμεσικό υλικό
  • Βιβλίο
Χρήση Τεχνολογιών Πληροφορίας και Επικοινωνιών
Χρήση Τ.Π.Ε.
  • Χρήση Τ.Π.Ε. στη Διδασκαλία
  • Χρήση Τ.Π.Ε. στην Επικοινωνία με τους φοιτητές
Περιγραφή
Παρουσίαση του μαθήματος από φορητό υπολογιστή (power point)
Οργάνωση Μαθήματος
ΔραστηριότητεςΦόρτος ΕργασίαςECTSΑτομικάΟμαδικάErasmus
Διαλέξεις391,3
Φροντιστήριο391,3
Συγγραφή εργασίας / εργασιών240,8
Εξετάσεις481,6
Σύνολο1505
Αξιολόγηση Φοιτητών
Περιγραφή
Γραπτή εξέταση διάρκειας 160 λεπτών -Συνυπολογισμός του βαθμού των εργασιών προσθετικά και κατά μέγιστο 2.5 μονάδες στον βαθμό της γραπτής εξέτασης για γραπτά με βαθμό πάνω από 4.
Μέθοδοι Αξιολόγησης Φοιτητών
  • Γραπτή Εργασία (Συμπερασματική)
  • Γραπτή Εξέταση με Επίλυση Προβλημάτων (Συμπερασματική)
Βιβλιογραφία
Βιβλιογραφία μαθήματος (Εύδοξος)
1) "Ρομποτική" , Ζ. Δουλγέρη , Εκδόσεις Κριτική. 2) "Εισαγωγή στη Ρομποτική" , J. Craig , Εκδόσεις Α. ΤΖΙΟΛΑ & ΥΙΟΙ Ο.Ε .
Επιπρόσθετη βιβλιογραφία για μελέτη
1) Introduction to Robotics, 1986, Addison Wesley John Craig. 2) A mathematical Introduction to Robotic manipulation, 1994, CRC Press Richard M. Murray, Zexiang Li, S. Shankar Sastry. 3) Robot dynamics and Control, 1989, John Wiley & Sons Mark W. Spong, M. Vidyasagar.
Τελευταία Επικαιροποίηση
30-11-2020