ΧΩΡΙΚΟΙ ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ - ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΡΟΜΠΟΤ
| Τίτλος | ΧΩΡΙΚΟΙ ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ - ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΡΟΜΠΟΤ / SPATIAL MECHANISMS-INDUSTRIAL ROBOTS |
| Κωδικός | 312 |
| Σχολή | Πολυτεχνική |
| Τμήμα | Μηχανολόγων Μηχανικών |
| Κύκλος / Επίπεδο | 1ος / Προπτυχιακό |
| Περίοδος Διδασκαλίας | Εαρινή |
| Υπεύθυνος/η | Γεώργιος Σκορδάρης |
| Κοινό | Ναι |
| Κατάσταση | Ενεργό |
| Course ID | 20000423 |
Πρόγραμμα Σπουδών: ΠΡΟΓΡΑΜΜΑ ΣΠΟΥΔΩΝ ΜΗΧΑΝΟΛΟΓΩΝ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ
Εγγεγραμμένοι φοιτητές: 18
| Κατεύθυνση | Τύπος Παρακολούθησης | Εξάμηνο | Έτος | ECTS |
|---|---|---|---|---|
| Κατασκευαστικός | Επιλογής Κατεύθυνσης | 10 | 5 | 5 |
| Τίτλος | ΧΩΡΙΚΟΙ ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΙ - ΒΙΟΜΗΧΑΝΙΚΑ ΡΟΜΠΟΤ |
| Ακαδημαϊκό Έτος | 2020 – 2021 |
| Περίοδος Τάξης | Εαρινή |
| Διδάσκοντες μέλη ΔΕΠ | |
| Ώρες Εβδομαδιαία | 4 |
| Class ID | 600171103
|
Τύπος Μαθήματος 2011-2015
Ειδικού Υποβάθρου / Κορμού
Ηλεκτρονική Διάθεση Μαθήματος
- e-Οδηγός Σπουδών https://qa.auth.gr/el/class/1/600171103
Γλώσσα Διδασκαλίας
- Ελληνικά (Διδασκαλία, Εξέταση)
- Αγγλικά (Διδασκαλία, Εξέταση)
Προαπαιτήσεις
Προαπαιτούμενα Μαθήματα
- 105 ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ
- 101 ΛΟΓΙΣΜΟΣ Ι (ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ Ι)
- 106 ΛΟΓΙΣΜΟΣ ΙΙ (ΜΑΘΗΜΑΤΙΚΑ ΙΙ)
Μαθησιακά Αποτελέσματα
Μετά την ολοκλήρωση του μαθήματος, οι φοιτητές/τριες θα μπορούν:
Να κατανοούν την δομική ανάλυση χωρικών μηχανισμών, τους ειδικούς μηχανισμούς και τους βαθμούς ελευθερίας.
Να κατανοούν την κινηματική ανάλυση χωρικών μηχανισμών, τα Ομογενή μητρώα μετασχηματισμού, την μέθοδος Denavit-Ηartenberg και τις αναλυτικές και αριθμητικές μέθοδοι κινηματικής ανάλυσης χωρικών μηχανισμών με κλειστές αλυσίδες.
Να προσδιορίζουν τις κινητήριες δυνάμες/ροπές σε μηχανισμούς με ανοιχτές ή κλειστές αλυσίδες, την δομή βιομηχανικών ρομπότ, την γεωμετρία βραχιόνων, τον Χώρο εργασίας βιομηχανικών ρομπότ, τις γωνίες προσανατολισμού, τους μηχανισμούς αρπαγής και τα συστήματα ενεργοποιήσεως.
Να μαθαίνουν τις γλώσσες προγραμματισμού βιομηχανικών ρομπότ.
Γενικές Ικανότητες
- Εφαρμογή της γνώσης στην πράξη
- Αναζήτηση, ανάλυση και σύνθεση δεδομένων και πληροφοριών, με τη χρήση και των απαραίτητων τεχνολογιών
- Ομαδική εργασία
Περιεχόμενο Μαθήματος
Δομική ανάλυση χωρικών μηχανισμών. Ειδικοί μηχανισμοί. Βαθμοί ελευθερίας. Κινηματική ανάλυση χωρικών μηχανισμών. Ομογενή μητρώα μετασχηματισμού. Μέθοδος Denavit-Ηartenberg. Αναλυτικές και αριθμητικές μέθοδοι κινηματικής ανάλυσης χωρικών μηχανισμών με κλειστές αλυσίδες. Επίλυση ευθέως και αντιστρόφου προβλήματος της κινηματικής χωρικών μηχανισμών με ανοιχτές αλυσίδες και με αρθρώσεις περιστροφής/ολισθήσεως. Προσδιορισμός
Ιακωβιανού μητρώου. Μηχανισμός άρθρωσης Ηooke. Δυναμική ανάλυση χωρικών μηχανισμών. Προσδιορισμός κινητήριων δυνάμεων/ροπών σε μηχανισμούς με ανοιχτές ή κλειστές αλυσίδες. Εξισώσεις d’ Αlembert. Κατάστρωση εξισώσεων δυναμικής με τη μέθοδο Lagrange. Εισαγωγή στα βιομηχανικά ρομπότ. Δομή βιομηχανικών ρομπότ. Γεωμετρία βραχιόνων. Χώρος εργασίας βιομηχανικών ρομπότ. Γωνίες προσανατολισμού Εuler και RΡΥ. Μηχανισμοί αρπαγής. Συστήματα ενεργοποιήσεως. Γλώσσες προγραμματισμού βιομηχανικών ρομπότ.
Λέξεις Κλειδιά
Χωρικοί Μηχανισμοί, Βιομηχανικός βραχίονας, Μέθοδος Denavit-Hartenberg, Μηχανισμός άρθρωσης Hooke, Εξισώσεις d' Alembert
Τύποι Εκπαιδευτικού Υλικού
- Σημειώσεις
- Διαφάνειες
- Διαδραστικές ασκήσεις
- Βιβλίο
Οργάνωση Μαθήματος
| Δραστηριότητες | Φόρτος Εργασίας | ECTS | Ατομικά | Ομαδικά | Erasmus |
|---|---|---|---|---|---|
| Διαλέξεις | 110 | 3,7 | ✓ | ||
| Εργαστηριακή Άσκηση | 30 | 1 | ✓ | ||
| Εξετάσεις | 5 | 0,2 | ✓ | ||
| Άλλο / Άλλα | 5 | 0,2 | |||
| Σύνολο | 150 | 5 |
Αξιολόγηση Φοιτητών
Μέθοδοι Αξιολόγησης Φοιτητών
- Γραπτή Εργασία (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
- Γραπτή Εξέταση με Επίλυση Προβλημάτων (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
Τελευταία Επικαιροποίηση
02-10-2018
