ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ

Πληροφορίες Μαθήματος
ΤίτλοςΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ / ROBOTIC CONTROL
ΚωδικόςNNA-08-08
ΣχολήΘετικών Επιστημών
ΤμήμαΠληροφορικής
Κύκλος / Επίπεδο1ος / Προπτυχιακό
Περίοδος ΔιδασκαλίαςΕαρινή
Υπεύθυνος/ηΚωνσταντίνος Κοτρόπουλος
ΚοινόΌχι
ΚατάστασηΕνεργό
Course ID600018373

Πρόγραμμα Σπουδών: ΠΠΣ-Τμήμα Πληροφορικής (2019-σήμερα)

Εγγεγραμμένοι φοιτητές: 4
ΚατεύθυνσηΤύπος ΠαρακολούθησηςΕξάμηνοΈτοςECTS
ΓΕΝΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗΥΠΟΧΡΕΩΤΙΚΟ ΚΑΤΑ ΕΠΙΛΟΓΗ845

Πληροφορίες Τάξης
ΤίτλοςΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ
Ακαδημαϊκό Έτος2019 – 2020
Περίοδος ΤάξηςΕαρινή
Διδάσκοντες μέλη ΔΕΠ
Ώρες Εβδομαδιαία4
Class ID
600155583
Τύπος Μαθήματος 2011-2015
Εμβάθυνσης / Εμπέδωσης Γνώσεων
Τρόπος Παράδοσης
  • Πρόσωπο με πρόσωπο
Ηλεκτρονική Διάθεση Μαθήματος
Erasmus
Το μάθημα προσφέρεται και σε φοιτητές προγραμμάτων ανταλλαγής.
Γλώσσα Διδασκαλίας
  • Ελληνικά (Διδασκαλία, Εξέταση)
  • Αγγλικά (Διδασκαλία, Εξέταση)
Προαπαιτήσεις
Γενικές Προαπαιτήσεις
Προηγούμενη έκθεση σε μαθήματα Γραμμικής Άλγεβρας και Σημάτων-Συστημάτων βοηθούν στην γρηγορότερη πρόσληψη των εννοιών.
Μαθησιακά Αποτελέσματα
Γνωστικοί: Να εξοικειωθούν με τις βασικές αρχές μοντελοποίησης, υλοποίησης, σχεδιασμού και ελέγχου ρομποτικών συστημάτων. Να εκτεθούν στις βασικές αρχές από τη γεωμετρία, κινηματική, στατική, δυναμική και αυτόματο έλεγχο που απαιτούνται στην ανάπτυξη ρομποτικών συστημάτων. Δεξιότητες: Να εφαρμόσουν τη θεωρία προγραμματίζοντας σε Matlab/Python.
Γενικές Ικανότητες
  • Εφαρμογή της γνώσης στην πράξη
  • Αναζήτηση, ανάλυση και σύνθεση δεδομένων και πληροφοριών, με τη χρήση και των απαραίτητων τεχνολογιών
  • Προσαρμογή σε νέες καταστάσεις
  • Λήψη αποφάσεων
  • Αυτόνομη εργασία
  • Παραγωγή νέων ερευνητικών ιδεών
  • Άσκηση κριτικής και αυτοκριτικής
  • Προαγωγή της ελεύθερης, δημιουργικής και επαγωγικής σκέψης
Περιεχόμενο Μαθήματος
Εισαγωγή. Κίνηση στερεού σώματος και ομογενείς μετασχηματισμοί. Πρόσω και αντίστροφη κινηματική. Κινηματική ταχύτητας- Χειρισμός των Ιακωβιανών. Σχεδιασμός τροχιάς και πλοήγηση. Δυναμική. Αντίληψη. Έλεγχος. Πολυδιάστατος Έλεγχος. Έλεγχος βασισμένος στην όραση. Εντοπισμός κινούμενων ρομπότ (Πιθανοκρατικός, Ταυτόχρονος εντοπισμός και απεικόνιση με χρήση φίλτρων Kalman).
Λέξεις Κλειδιά
κίνηση, κινηματική, δυναμική, αντίληψη, αυτόματος έλεγχος, εντοπισμός, απεικόνιση
Τύποι Εκπαιδευτικού Υλικού
  • Σημειώσεις
  • Διαφάνειες
  • Βιβλίο
Χρήση Τεχνολογιών Πληροφορίας και Επικοινωνιών
Χρήση Τ.Π.Ε.
  • Χρήση Τ.Π.Ε. στη Διδασκαλία
  • Χρήση Τ.Π.Ε. στην Επικοινωνία με τους φοιτητές
Περιγραφή
Ανάπτυξη προγραμματιστικών εφαρμογών σε matlab, Rasberry-Pi, Arduino και python
Οργάνωση Μαθήματος
ΔραστηριότητεςΦόρτος ΕργασίαςECTSΑτομικάΟμαδικάErasmus
Διαλέξεις60
Μελέτη και ανάλυση βιβλίων και άρθρων15
Φροντιστήριο30
Εκπόνηση μελέτης (project)27
Συγγραφή εργασίας / εργασιών15
Εξετάσεις3
Σύνολο150
Αξιολόγηση Φοιτητών
Περιγραφή
α1. Η παρακολούθηση των διαλέξεων και η ενεργός συμμετοχή σ' αυτές είναι υποχρεωτική. Ανεκτός αριθμός απουσιών: το πολύ 30% του συνολικού εκπαιδευτικού προγράμματος. Υπέρβαση του ανεκτού αριθμού απουσιών συνεπάγεται αυτομάτως την αποτυχία του φοιτητή στο μάθημα. α2. Στο μάθημα προσφέρονται υποχρεωτικές προγραμματιστικές εργασίες. Οι προγραμματιστικές ασκήσεις αφορούν την ανάπτυξη εφαρμογών σχετικών με τη μελέτη ρομποτικών συστημάτων. Οι φοιτητές καλούνται να αναπτύξουν κώδικα σε MATLAB ή Rasberry-Pi, arduino και python. α3. Στο μάθημα οργανώνονται δύο γραπτές πρόοδοι υπό τον τύπο σύντομων απαντήσεων σε 10-15 ερωτήματα/προβλήματα που καλύπτουν τη διδαχθείσα ύλη. Η πρώτη πρόοδος οργανώνεται την 8η εβδομάδα και η δεύτερη πρόοδος εντός της εξεταστικής περιόδου. Ο τελικός βαθμός προκύπτει κατά 40% από την αξιολόγηση των προγραμματιστικών εργασιών και την παρουσίαση των αποτελεσμάτων τους και 60% από τις επιδόσεις στις γραπτές δοκιμασίες. Οι φοιτητές προάγονται, εφόσον ο τελικός βαθμός είναι μεγαλύτερος ή ίσος του πέντε (5).
Μέθοδοι Αξιολόγησης Φοιτητών
  • Γραπτή Εξέταση με Ερωτήσεις Σύντομης Απάντησης (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
  • Γραπτή Εργασία (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
  • Δημόσια Παρουσίαση (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
  • Γραπτή Εξέταση με Επίλυση Προβλημάτων (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
Βιβλιογραφία
Βιβλιογραφία μαθήματος (Εύδοξος)
Ζωή Δουλγέρη, Ρομποτική. ΕΚΔΟΣΕΙΣ ΚΡΙΤΙΚΗ ΑΕ, 1η έκδοση 2007. ISBN: 978-960-218-502-5. Κωδικός 11768 Sicilianο, Sciavicco, Villiani,Oriolo, Ρομποτική. Εκδόσεις Φουντάς, 2013. ISBN : 9789603307488. Κωδικός 32997955 Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox, Πιθανοτική Ρομποτική. Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2011. ISBN: 978-960-461-459-2. Κωδικός 12858802
Επιπρόσθετη βιβλιογραφία για μελέτη
M. W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robotic Modeling and Control, Wiley 2005. ISBN-13: 978-0471649908. J. Cicolani, Beginning Robotics with Raspberry Pi and Arduino: Using Python and OpenCV, Apress, 1st ed., 2018. D. B. Marghitu,, Mechanisms and Robots Analysis with Matlab, Springer 2009. ISBN 978-1-84800-390-3.
Τελευταία Επικαιροποίηση
05-10-2020