ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ
| Τίτλος | ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ / ROBOTIC CONTROL |
| Κωδικός | NNA-08-08 |
| Σχολή | Θετικών Επιστημών |
| Τμήμα | Πληροφορικής |
| Κύκλος / Επίπεδο | 1ος / Προπτυχιακό |
| Περίοδος Διδασκαλίας | Εαρινή |
| Υπεύθυνος/η | Κωνσταντίνος Κοτρόπουλος |
| Κοινό | Όχι |
| Κατάσταση | Ενεργό |
| Course ID | 600018373 |
Πρόγραμμα Σπουδών: ΠΠΣ-Τμήμα Πληροφορικής (2019-σήμερα)
Εγγεγραμμένοι φοιτητές: 13
| Κατεύθυνση | Τύπος Παρακολούθησης | Εξάμηνο | Έτος | ECTS |
|---|---|---|---|---|
| ΓΕΝΙΚΗ ΚΑΤΕΥΘΥΝΣΗ | ΥΠΟΧΡΕΩΤΙΚΟ ΚΑΤΑ ΕΠΙΛΟΓΗ | 8 | 4 | 5 |
| Τίτλος | ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ |
| Ακαδημαϊκό Έτος | 2024 – 2025 |
| Περίοδος Τάξης | Εαρινή |
| Διδάσκοντες μέλη ΔΕΠ | |
| Διδάσκοντες άλλων Κατηγοριών |
|
| Ώρες Εβδομαδιαία | 4 |
| Ώρες Συνολικά | 52 |
| Class ID | 600259944
|
Τύπος Μαθήματος 2011-2015
Εμβάθυνσης / Εμπέδωσης Γνώσεων
Τρόπος Παράδοσης
- Πρόσωπο με πρόσωπο
Ηλεκτρονική Διάθεση Μαθήματος
- e-Οδηγός Σπουδών https://qa.auth.gr/el/class/1/600259944
Erasmus
Το μάθημα προσφέρεται και σε φοιτητές
προγραμμάτων ανταλλαγής.
Γλώσσα Διδασκαλίας
- Ελληνικά (Διδασκαλία, Εξέταση)
- Αγγλικά (Διδασκαλία, Εξέταση)
Προαπαιτήσεις
Γενικές Προαπαιτήσεις
Προηγούμενη έκθεση σε μαθήματα Γραμμικής Άλγεβρας και Σημάτων-Συστημάτων βοηθούν στην γρηγορότερη πρόσληψη των εννοιών.
Μαθησιακά Αποτελέσματα
Γνωστικοί: Να εξοικειωθούν με τις βασικές αρχές μοντελοποίησης, υλοποίησης, σχεδιασμού και ελέγχου ρομποτικών συστημάτων. Να εκτεθούν στις βασικές αρχές από τη γεωμετρία, κινηματική, στατική, δυναμική και αυτόματο έλεγχο που απαιτούνται στην ανάπτυξη ρομποτικών συστημάτων.
Δεξιότητες: Να εφαρμόσουν τη θεωρία προγραμματίζοντας σε Matlab/Python.
Γενικές Ικανότητες
- Εφαρμογή της γνώσης στην πράξη
- Αναζήτηση, ανάλυση και σύνθεση δεδομένων και πληροφοριών, με τη χρήση και των απαραίτητων τεχνολογιών
- Προσαρμογή σε νέες καταστάσεις
- Λήψη αποφάσεων
- Αυτόνομη εργασία
- Παραγωγή νέων ερευνητικών ιδεών
- Άσκηση κριτικής και αυτοκριτικής
- Προαγωγή της ελεύθερης, δημιουργικής και επαγωγικής σκέψης
Περιεχόμενο Μαθήματος
Εισαγωγή. Γκαουσιανά Φίλτρα (Φίλτρα Kalman και οι παραλλαγές τους). Μη-παραμετρικά Φίλτρα (φίλτρα σωματιδίων). Κίνηση Ρομπότ. Αντίληψη Ρομπότ. Εντοπισμός Κινητού Rομπότ. Μέθοδοι Markov και Gauss. Απεικόνιση Πληρότητας Πλέγματος. Προγραμματισμός σε Ρομποτικό Λειτουργικό Σύστημα (ROS).
Λέξεις Κλειδιά
Πιθανοκρατική Ρομποτική. Φίλτρο Kalman, Φίλτρο Σωματιδίων, Κίνηση Ρομπότ, Αντίληψη Ρομπότ, Εντοπισμός Κινητού Ρομπότ, ROS
Τύποι Εκπαιδευτικού Υλικού
- Σημειώσεις
- Διαφάνειες
- Βιβλίο
Χρήση Τεχνολογιών Πληροφορίας και Επικοινωνιών
Χρήση Τ.Π.Ε.
- Χρήση Τ.Π.Ε. στη Διδασκαλία
- Χρήση Τ.Π.Ε. στην Επικοινωνία με τους φοιτητές
Περιγραφή
Ανάπτυξη προγραμματιστικών εφαρμογών σε περιβάλλον ROS με χρήση python, C++, matlab
Οργάνωση Μαθήματος
| Δραστηριότητες | Φόρτος Εργασίας | ECTS | Ατομικά | Ομαδικά | Erasmus |
|---|---|---|---|---|---|
| Διαλέξεις | 26 | ✓ | ✓ | ✓ | |
| Εργαστηριακή Άσκηση | 26 | ✓ | ✓ | ✓ | |
| Μελέτη και ανάλυση βιβλίων και άρθρων | 39 | ✓ | ✓ | ||
| Εκπόνηση μελέτης (project) | 30 | ✓ | ✓ | ||
| Συγγραφή εργασίας / εργασιών | 25 | ✓ | ✓ | ||
| Εξετάσεις | 4 | ✓ | ✓ | ||
| Σύνολο | 150 |
Αξιολόγηση Φοιτητών
Περιγραφή
α1. Η παρακολούθηση των διαλέξεων και η ενεργός συμμετοχή σ' αυτές είναι υποχρεωτική. Ανεκτός αριθμός απουσιών: το πολύ 30% του συνολικού εκπαιδευτικού προγράμματος. Υπέρβαση του ανεκτού αριθμού απουσιών συνεπάγεται αυτομάτως την αποτυχία του φοιτητή στο μάθημα.
α2. Στο μάθημα προσφέρονται υποχρεωτικές προγραμματιστικές εργασίες. Οι προγραμματιστικές ασκήσεις αφορούν την ανάπτυξη εφαρμογών σχετικών με τη μελέτη ρομποτικών συστημάτων. Οι φοιτητές καλούνται να αναπτύξουν κώδικα σε MATLAB ή Rasberry-Pi, arduino και python.
α3. Στο μάθημα οργανώνονται δύο γραπτές πρόοδοι υπό τον τύπο σύντομων απαντήσεων σε 10-15 ερωτήματα/προβλήματα που καλύπτουν τη διδαχθείσα ύλη. Η πρώτη πρόοδος οργανώνεται την 8η εβδομάδα και η δεύτερη πρόοδος εντός της εξεταστικής περιόδου.
Ο τελικός βαθμός προκύπτει κατά 40% από την αξιολόγηση των προγραμματιστικών εργασιών και την παρουσίαση των αποτελεσμάτων τους και 60% από τις επιδόσεις στις γραπτές δοκιμασίες. Οι φοιτητές προάγονται, εφόσον ο τελικός βαθμός είναι μεγαλύτερος ή ίσος του πέντε (5).
Μέθοδοι Αξιολόγησης Φοιτητών
- Γραπτή Εξέταση με Ερωτήσεις Σύντομης Απάντησης (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
- Γραπτή Εργασία (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
- Δημόσια Παρουσίαση (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
- Γραπτή Εξέταση με Επίλυση Προβλημάτων (Διαμορφωτική, Συμπερασματική)
Βιβλιογραφία
Βιβλιογραφία μαθήματος (Εύδοξος)
Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, and Dieter Fox, Πιθανοτική Ρομποτική. Εκδόσεις Κλειδάριθμος, 2011. ISBN: 978-960-461-459-2. Κωδικός 12858802
Ζωή Δουλγέρη, Ρομποτική. ΕΚΔΟΣΕΙΣ ΚΡΙΤΙΚΗ ΑΕ, 1η έκδοση 2007. ISBN: 978-960-218-502-5. Κωδικός 11768
Sicilianο, Sciavicco, Villiani,Oriolo, Ρομποτική. Εκδόσεις Φουντάς, 2013. ISBN : 9789603307488. Κωδικός 32997955
Επιπρόσθετη βιβλιογραφία για μελέτη
M. W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robotic Modeling and Control, Wiley 2005. ISBN-13: 978-0471649908.
J. Cicolani, Beginning Robotics with Raspberry Pi and Arduino: Using Python and OpenCV, Apress, 1st ed., 2018.
D. B. Marghitu,, Mechanisms and Robots Analysis with Matlab, Springer 2009. ISBN 978-1-84800-390-3.
Τελευταία Επικαιροποίηση
25-09-2023
